Для соревнований и бытовых применений (например, робот-пылесос) нужен робот, способный ехать по тоннелю из двух стенок с разными изгибами (как 90 градусов, так и меньшие углы). Для этого робот должен смотреть не только вперёд, есть ли там препятствие, но и вбок, чтобы держаться вдоль стены (или определить, что стена кончилась и там поворот). Реализуем движение робота вдоль стены на одном датчике расстояния. Для этого требуется алгоритм:
