Червячные передачи

Характерны тем, что передача вращения идёт только в одну сторону, что позволяет сделать на основе червяка захват, который не будет самопроизвольно отпускать взятое в захват.

Справа — палка на 9 отверстий

Шайбы для установки червяка внутрь коробки:

Шайбы предназначены для фиксации червяка, чтобы он не сдвигался по оси во время работы:

Поставить одну изогнутую черную палочку на ось шестерни, получился подъемный кран

Захват

Снимите заготовку захвата со стенда и перенесите рукоятку для вращения на противоположную сторону оси, где палки немного выступают:

Сделаем почти симметрично держатель для второй шестерни захвата:

Удлиним немного захват, заодно сделав его хватающие части на одном уровне:

Палки на 9 отверстий.

При попытке поднять захватом какой-то предмет видно, что предмет легко выскальзывает из захвата, так как скользит по пластиковым деталям. Сделаем аналог наших пальцев, используя маленькие резиновые колеса. Их надо ставить не на ось, так как на оси колёса будут прокручиваться, а на соединители:

Модель роборуки

Мы сделали захват — аналог человеческой кисти (с двумя пальцами, достаточными для перемещения предметов). Добавим деталей, чтобы смоделировать часть руки от кисти до локтя. Удлиним ось:

Добавим длинные палки параллельно оси

Удлиненную ось можно крутить рукой и захват двигается. Но чтобы можно было крутить рукояткой, а в перспективе и мотором, ось нужно зафиксировать, сделать это можно используя уголки:

Получилась модель роборуки, с помощью которой можно манипулировать предметами:

Если останется время — манипулятор с подъемом

Чтобы робот мог передвигать предметы (манипулировать ими), он должен быть способен не только брать предмет в захват, но и поднимать захват со взятым предметом, иначе предмет может выпасть из захвата, зацепившись за неровность поверхности. Сделаем подъемник.

Для преобразования вращательного движения в движение по прямой можно использовать червяк (в некоторых наборах Lego есть специальная деталь для такого преобразования, но и червяк подходит):

Модернизация Роборука

Модернизация манипулятор

Если останется время

Если в наличии есть ещё червяки, расстояние подъема можно удлинить, добавив еще червяк под имеющимся. Убедитесь, что в месте соединения червяков шестерня свободно прокручивается (зубец не заедает), если это не так — поверните один из червяков на 90 градусов на оси (возможно, это придётся сделать не один раз). Убедитесь, что остальные оси при движениях не выпадают из отверстий основы, при необходимости используйте более длинные оси в местах выпадания. Палки для механизма подъема также нужно заменить на более длинные (на 11 отверстий):

Попробовав воспользоваться этой конструкцией, убеждаемся в её неработоспособности — шестерня подъема прокручивается относительно червяков, т.к. конструкцию немного “перекосило”. Укрепим конструкцию, добавив направляющую со стороны захвата — самую длинную палку, вдоль которой будет двигаться захват при подъеме: